3Dセンサーは、主に次のカテゴリに分割できます：双眼カメラ、構造化された光、TOFカメラ、測光ステレオビジョン、ステレオビジョン。
双眼カメラ
視差の原理に基づいて、双眼カメラは2つ以上のカメラを使用して異なる位置から同じシーンを撮影し、画像の対応するポイント間の位置偏差を計算して、オブジェクトの3次元の幾何学的情報を取得します。双眼カメラは、受動的な双眼眼および活性双眼に分割されます。受動的な双眼眼は可視光を使用し、追加の光源は必要ありませんが、夜間は使用できません。アクティブな双眼鏡は、低光のあるシーンに適した充填光に赤外線レーザーを使用します。双眼カメラの利点には、低いハードウェアの要件と屋内および屋外のシーンへの適用性が含まれますが、欠点は、テクスチャのない単調なシーンには、周囲の光、高い計算の複雑さに敏感です。
構造化された光
構造化された光技術は、特定の波長の目に見えない赤外線レーザーを光源として使用し、オブジェクトにコード化されたパターンを投影し、返されたコード化されたパターンの歪みを計算して、オブジェクトの位置と深さ情報を取得します。構造化されたライトカメラは、ストライプ構造化された光、コード化された構造化された光、スペックル構造の光に分割できます。その利点には、成熟したソリューション、便利な小型化、低リソースの消費、高精度、高解像度が含まれますが、その欠点は、周囲の光、屋外体験の不十分であり、検出距離が増加すると精度が低下することです。
TOFカメラ
TOFカメラは、空気中の赤外線の飛行時間を測定することにより、ターゲットの距離を計算します。 TOFテクノロジーの利点は、単純な構造であり、使いやすく、周囲光とは無関係で、幅広い測定範囲のアプリケーションシナリオに適しています。その欠点は、特定の環境条件、限られた測定範囲の下でのみ理想的な取得結果を提供できることであり、特定の状況（非常に反射面や暗い表面など）で確実に測定できない可能性があることです。
測光ステレオビジョンとステレオビジョン
fotometometric Stereo Vision：既知の再構築関数と理想的なランバートボディリフレクションモデルに基づいて、異なる光源の下でのオブジェクトの画像は、光源の方向を変化させてオブジェクトの表面垂直と3次元形状を計算することでキャプチャされます。 。その機器はシンプルですが、環境には厳しい要件があり、滑らかな拡散反射面に適しています。
stereo vision：人間の視力の原理をシミュレートし、2つ以上のカメラを使用して異なる角度から同じシーンの複数の画像をキャプチャし、ステレオ格差の距離を測定します。その利点はシンプルなハードウェア構造ですが、その欠点は、ステレオマッチングが難しく、閉塞や影の影響を容易にすることであり、明らかな表面の特徴なしにオブジェクトを正確に再構築することは困難です。
